2020/12/30
アノマロカリス
恐竜時代よりもさらに昔、カンブリア期の海の王者です。左右のヒレで自在に泳ぎ回り、体の正面にあるエビのような形をした前足で獲物を捕らえます。体の裏側、目の間あたりに放射状に歯が並んだ円盤上の口を持ち、この口に齧られたと見られる三葉虫の化石も見つかっています。
1994年に放送されたNHKスペシャル、「生命40億年はるかな旅」で紹介され強烈なインパクトを残しました。ここから古生物に興味を持った人も多いのではないでしょうか？
作り方
展開図はこのようになっています。今回はトイレットペーパーの芯の筒構造は開いてしまっているので、折り紙でも同じように作ることができます。外径は左右対称なので、半分に追って左右を一緒に切ってください。口になる部分の切り込みの向きと目の切り込みの長さが非対称になっています。
エビのような前足の部分はこのように作ります。いきなり立定的に折るのは難しいので、まずは直線的に折ってからくいぐいと角度を調整してください。
2020/12/13
「歩くの歌」ロボットその3
NHK Eテレ朝の番組0655に出てくる「歩くの歌」のロボット3台目
スライドクランクバージョン(名前は勝手につけてます)
アイスの棒をメインの材料に作ってみました
スライドクランク機構
スライダクランクとかスライダークランクと呼んだりします。名前の通り、回転する軸とスライドする軸からなる機構です。回転軸が1回転するとスライドする部分が1往復します。往復運動と回転運動を変換することができ、蒸気機関や車のエンジンのピストンもこの機構が使われています。
通常は直線運動部分か回転運動部分の動きを使う機構ですが、今回は歩行ロボットの足の軌道を作るために、運動の変換をしているリンクの部分の動きを使用します
作り方
モーターユニットはTTモーターを使用します
モーターユニットの回転軸から動きを取り出すのは真面目に考えると意外と大変なんですが、今回は昔買ったサーボモーターに付いてきたこの部品(サーボホーンといいます)を使用しました。奇跡的に軸径がピッタリとはまりました。
使おうと思っている穴は中心から約7mmでした。となるとスライド幅は倍の14mm、スライド部分に入る軸の太さが3ｍｍくらいなので、最低17ｍｍの長穴を開ける必要があります。長穴の長さがぴったりだと組み立てがシビアになるので、余裕を持って24ｍｍの長穴を開けようと思います
アイスの棒一本だと厚みにちょっと不安があったので、2本を木工用ボンドで貼り付けて厚みを増しています
アイスの棒とサーボホーンはM3のネジで留めます。もともと空いている穴はちっちゃすぎるので少し拡張しましょう。写真に写っているドリルはテーパードリルと言って緩やかな円錐型をしているので、穴のサイズを微調整するのに役立ちます
これで穴径を2.7〜2.8mmくらいに広げます。M3のネジを無理矢理入れて行くと、いい感じにねじ山がフィットするので、ナット要らずでネジ留めできます。穴が小さすぎると割れるし、3ｍｍの穴だとスカスカで留まらないので注意して穴の拡張をしてください。
