平行リンクバージョン
このように平行に板をくるくると回すにはリンクの軸が2つだとうまくいきません
リンクが一直線になったときにモーター軸ではない方の回転軸がどちら方向にも回転できるようになってしまい不安定になるのです
このリンクが一直線になる位置を死点といいます
これを回避するためには左右の足の位相をずらしてやるのが一つの方法
バタフライじゃなくてクロールするようにすれば、右足が死点の位置に来たときに左足側のリンクが頑張って正常に回転します
ただし、180度ずらしたクロールだとリンクがやはり一直線になってしまうので、160度くらいのズレでやるのがいいと思います
(どのくらいの角度でうまくいくかはリンクがどのくらいの精度で出来ているかによります)
今回の場合バタフライをさせたかったので、上記の方法ではなくリンクの軸を3つに増やしました
こうすると3つのリンクのうち2つが死点の位置でも、残りの一つが死点の位置ではなくなるのでうまく回転してくれます
理論上どんな三角形でも動きますが、正三角形に近いほうがうまくいきます
ただ、歩くの歌に出てくる同形状のロボットは、この3つ目のリンクがあるように見えないんです
コマ送りで観察したのですが、リンクが2つしか見えないのにどうやって死点を回避しているのか……
モーター軸以外のリンクは竹ひごと割り箸でできています
竹ひごの端は木のビーズ(写真の黒い玉)を刺して木工用ボンドで留め、抜けどめにしています
さわっても痛くないので子供にわたしても安心
トルクも大したことないので指を挟んだりギアが欠けたりといったこともなさそうです
容赦なく遊ばれて故障して修理待ちの箱の中にいます
このロボットに使っている黄色いギアボックスですが、amazon等で「TTギアボックス」と検索すると出てきます
ギアが露出していないので子どもたちが触っても安全で、回転数も制御しやすいくらい抑えられていてかなり使いやすいユニットです
説明が少し分かりにくい
返信削除フィードバックありがとうございます、善処します
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